V 11. století byla vodní pevnost s přilehlou osadou východním obranným bodem Uherského království. Po ovládnutí kraje českými panovníky začala sloužit pevnost k přesně opačným účelům. Pevnost měnila své majitele a teprve ve druhé polovině 14. století založil Petr ze Štemberka před hradem město. V době husitských nepokojů posloužilo Veselí jako výchozí bod císaři Zikmundovi v boji proti ostrožským husitům. V první polovině 16. století došlo ve městě k rozvoji rybníkářství, o který se zasloužil Hynek Bilík z Kornic. V té době dochází k prvním přestavbám pevnosti v zámek s parkem. Ovšem svůj pevnostní význam si udržel až do 18. století. Od roku 1731 vlastnili panství Chorinští z Ledské, kteří zde zůstali až do dubna 1945. Název Veselí nad Moravou je spojen až s rozvojem železniční dopravy na trati Brno - Trenčanská Teplá. Zajímavým počinem byla aktivita International School of Art, která počátkem třicátých let 20. století pořádala ve Veselí nad Moravou kursy pro studium lidového umění (v roce 1930 se ho zúčastnilo 28 amerických učitelek a národopisných pracovnic). V roce 1950 byla k původnímu Veselí nad Moravou připojena Milokošť a v roce 1954 Zarazice. Folklórní současnost města je reprezentována především mezinárodně známým Radošovem.