První písemná zmínka pochází z roku 1131. Rak v obecním znaku poukazuje na rybářkou tradici, kterou zmiňuje v listině z roku 1258 i Přemysl Otakar II. Rybářství ustoupilo do pozadí až v souvislosti s regulací toku řeky Moravy ve 20. století. Vinařství se v obci příliš nedařilo, a tak kostelanští kupovali vinohrady v okolních obcích. V roce 1667 nebyl v Kostelanech žádný hospodář, který by nějakou tu vinici v okolních obcích nevlastnil. Přírodní dominantou obce jsou "Tůně", slepé rameno řeky, domov kriticky ohrožených druhů naší flóry i fauny. V Kostelanech v roce 1912 vystavěli krásný portálový nýtovaný most, který je od roku 1997 kulturní památkou ČR. Významnou památkou je též kostel sv. Floriána. V obci pořádají fašanky a Slováckého hody s právem druhý zářijový víkend.