Obec je od roku 1960 tvořena dvěma původně samostatnými obcemi, Hradčovice a Lhotka. Místní archeologické nálezy dokládají sídliště lidu s lineární keramikou a popelnicových polí a sídliště z doby římského impéria (5. – 4. století). V historických pramenech se Hradčovice poprvé objevují v první polovině 13. století (Lhotka 1374) jako osada s velkomoravským hradiskem Bolegradica na významné obchodní cestě.

V obci stojí kostel Všech svatých. První písemná zpráva o tomto kostele je z roku 1406, ale odborné posouzení stavbu datuje do 13. století s dostavbami z konce 15. století a barokizováním a stavbou věže v roce 1670. V části obce Lhotka stojí kaple svaté Barbory.

Obec a široké údolí si lze prohlédnout z nové rozhledny, která stojí na vrcholu kopce nad Lhotkou.